พ.ศ. 2503 สมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ทรงเริ่มต้นพระราชกรณียกิจอันเกี่ยวเนื่องกับแขนขาเทียมเป็นครั้งแรก ด้วยการเสด็จฯ ไปทรงเปิดโรงงานทำแขนขาเทียม ณ โรงพยาบาลศิริราชในฐานะองค์อุปถัมภ์มูลนิธิอนุเคราะห์คนพิการ ในพระราชูปถัมภ์ของสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี
ต่อมาวิทยาการด้านการทำขาเทียมในประเทศไทยก้าวหน้าขึ้นมาเป็นลำดับ แต่วัสดุและชิ้นส่วนของขาเทียมยังต้องนำเข้าจากต่างประเทศ ทำให้ขาเทียมมีราคาแพง
เมื่อสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนีทรงทราบว่า รศ.นพ.เทอดชัย ชีวะเกตุ แพทย์ประจำโรงพยาบาลมหาราชนครเชียงใหม่
คณะแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ สามารถประดิษฐ์ขาเทียมขึ้นจากขวดยาคูลท์ ทำให้ขาเทียมมีราคาที่ถูกลง แต่คนพิการที่ด้อยโอกาสก็ยังไม่สามารถรับภาระค่าใช้จ่ายในส่วนนี้ได้
จึงพระราชทานความช่วยเหลือแก่คนพิการขาขาด อันเป็นที่มาของพระราชดำรัสที่ว่า “อย่าไปเอาเงินที่เขา มาเอาเงินที่ฉัน”
พ.ศ. 2534 ได้จัดโครงการออกหน่วยทำขาเทียมพระราชทานเคลื่อนที่ครั้งแรกที่จังหวัดแพร่ ทำให้ขาเทียมจากขวดยาคูลท์เริ่มเป็นที่รู้จักในสังคม โดยมีคนไข้มาตรวจรักษา จำนวน 19 คน
และได้มีการจัดทำขาเทียมให้แก่คนพิการขาขาด จำนวน 15 ขา
วันที่ 17 สิงหาคม พ.ศ. 2535 สมเด็จพระเจาพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราช
นครินทรได้ทรงลงพระนามขอจดทะเบียนจัดตั้ง “มูลนิธิขาเทียม ในสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี”
สมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนีและสมเด็จพระเจาพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาส
ราชนครินทรได้พระราชทานพระราชทรัพย์สวนพระองค์เป็นทุนประเดิมกอตั้งมูลนิธิฯ จำนวน 1,250,000
บาท และโปรดเกล้าฯ ใหจัดตั้งสำนักงานแห่งแรกที่วังสระปทุม โดยมีวัตถุประสงคหลักคือ การทำขาเทียมให
คนพิการขาขาดโดยไม่คิดมูลคา และไม่แบ่งแยกว่าเป็นคนพิการเชื้อชาติศาสนาใด การดำเนินงานในชวงแรก
ได้อาศัยสถานที่ของคณะแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ และเอกชน ซึ่งเป็นการใหบริการเชิงรับ ต่อมา
ใน พ.ศ. 2546 มูลนิธิขาเทียมฯ จึงได้รับการอนุเคราะห์ใช้ที่ดินจากกองทัพบก เพื่อดำเนินการก่อสร้างอาคาร
สำนักงาน
วันที่ 17 ตุลาคม พ.ศ. 2539 สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราช
นครินทร์ เสด็จพระราชดำเนินลงพื้นที่หน่วยทำขาเทียมพระราชทานเคลื่อนที่เป็นครั้งแรกที่โรงพยาบาล
สระแก้ว จังหวัดสระแก้ว
วันที่ 22 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2545 สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาส
ราชนครินทร์ เสด็จฯ มาทรงวางศิลาฤกษ์ในการก่อสร้างสำนักงานใหญ่ ณ ตำบลดอนแก้ว อำเภอแม่ริม จังหวัด
เชียงใหม
วันที่ 6 กรกฎาคม พ.ศ. 2546 สมเด็จพระเจาพี่นางเธอ เจาฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราช
นครินทรเสด็จฯ มาทรงเปิดที่ทำการมูลนิธิขาเทียมฯ ทำใหมูลนิธิฯ สามารถดำเนินการตามภารกิจได้อย่างเต็ม
ศักยภาพ โดยสำนักงานที่ทำการประกอบด้วย อาคารสำนักงาน หองเรียน สถานที่ใหบริการทำขาเทียม สถาน
ที่ฝกปฏิบัติงาน คนควา ประดิษฐ์ผลิตชิ้นสวนขาเทียม อาคารเก็บพัสดุ ที่พักของคนพิการที่มารับบริการ และ
ผู้เขารับการอบรมที่เดินทางมาจากต่างถิ่น
พ.ศ. 2551 หลังจากที่สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์
สิ้นพระชนม์ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจา กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารีทรงรับเป็น
องคนายกกิตติมศักดิ์ของมูลนิธิขาเทียมฯ สืบตอจากสมเด็จพระเจาพี่นางเธอ เจาฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวง
นราธิวาสราชนครินทร์มาจนถึงปัจจุบัน
